工業(yè)機(jī)器人固定工具坐標(biāo)的使用
發(fā)布時(shí)間 : 2020-09-01 瀏覽次數(shù) : 次工業(yè)機(jī)器人有多種用途，不同的使用方式有不同的優(yōu)點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的定義：以工具中心點(diǎn)為原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系，機(jī)器人實(shí)際上有多個(gè)坐標(biāo)系，包括世界坐標(biāo)系和機(jī)器人本體坐標(biāo)系。在一些數(shù)據(jù)中，如果機(jī)器人想精確地移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，它需要知道物體在某個(gè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。例如，在機(jī)器人和CCD的結(jié)合中，攝像機(jī)返回某個(gè)坐標(biāo)系中的目標(biāo)。海智機(jī)器人介紹一下當(dāng)固定工具坐標(biāo)系被使用的時(shí)候。
固定工具與一般工具完全不同，所以不要搞錯(cuò)。工具坐標(biāo)和基準(zhǔn)坐標(biāo)一起使用，固定工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)一起使用，它們是成對(duì)的，不能混合使用?？梢哉J(rèn)為工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)屬于同一范疇，而基準(zhǔn)坐標(biāo)和固定刀具坐標(biāo)屬于同一范疇。在這兩種情況下，機(jī)器人記錄相同的參考點(diǎn)。如果路徑中任意兩個(gè)相鄰點(diǎn)的角度旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)點(diǎn)之間的運(yùn)行路徑會(huì)略有不同，尤其是在使用LIN模式時(shí)。例如，當(dāng)膠槍從工件上的點(diǎn)1移動(dòng)到點(diǎn)2時(shí)，從下面的狀態(tài)1移動(dòng)到狀態(tài)2，我們想要的是在兩點(diǎn)之間畫(huà)一條直線，機(jī)器人通過(guò)在基坐標(biāo)系中移動(dòng)的TCP點(diǎn)(工具坐標(biāo)系的原點(diǎn))的路徑來(lái)判斷這條直線，也就是說(shuō)，當(dāng)使用LIN命令并使用工件(玻璃板)作為工具時(shí)，涂膠路徑不是直線，而是弧線(在路徑中將有一個(gè)類(lèi)似狀態(tài)3的位置)。
噴涂時(shí)，通常需要取運(yùn)動(dòng)速度的模擬量，用來(lái)控制油泵的出漆速度，以保證不同速比下的總出漆量穩(wěn)定。如果沒(méi)有使用固定工具與工件配合，計(jì)算的速度不是噴槍相對(duì)于工件的速度，模擬量沒(méi)有意義。具體的原因也可以從上圖中分離出來(lái)，所以我就不細(xì)說(shuō)了。
通常，因?yàn)閲娡柯窂降膮⒖键c(diǎn)比較密集，所以旋轉(zhuǎn)過(guò)程中的圓弧沒(méi)有我說(shuō)的那么明顯。第一個(gè)問(wèn)題不容易引起注意，但對(duì)模擬量的影響更容易引起麻煩。如果在整個(gè)涂裝過(guò)程中沒(méi)有旋轉(zhuǎn)，這些問(wèn)題就不會(huì)出現(xiàn)。
坐標(biāo)系是設(shè)置在機(jī)器人或其他空間上確定機(jī)器人位置和姿態(tài)的姿態(tài)指標(biāo)系統(tǒng)。
工業(yè)機(jī)器人上有六個(gè)坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、基礎(chǔ)坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。
