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關(guān)節(jié)機(jī)械手臂是由三大核心、三大結(jié)構(gòu)組成；三大核心是伺服電機(jī)、減速機(jī)、控制系統(tǒng)；三大部分是機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和控制結(jié)構(gòu)。

1、關(guān)節(jié)機(jī)械手臂機(jī)械結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)械手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)是由機(jī)座、主臂、三通、等鑄造結(jié)構(gòu)組成，每一個(gè)大件都有個(gè)自由度的機(jī)械系統(tǒng)。類似我們?nèi)松砩系氖直?。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。 

2、機(jī)械手臂傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，（包含減速機(jī)、伺服電機(jī)）要使機(jī)器人運(yùn)作起來，需要各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸安置傳動(dòng)裝置由電機(jī)和減速機(jī)進(jìn)行傳動(dòng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)?？梢允侵苯域?qū)動(dòng)或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接傳動(dòng)；實(shí)現(xiàn)一體全方位運(yùn)動(dòng)功能。

3、機(jī)械手臂控制系統(tǒng)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)反饋回來的信號(hào)進(jìn)行工業(yè)機(jī)械手臂的執(zhí)行完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)軌跡。根據(jù)控制機(jī)械手臂的運(yùn)行方式，控制系統(tǒng)可分為點(diǎn)位控制、坐標(biāo)控制和軌跡控制。

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